开源3D打印的力量

Bruton说：“在过去的几年里，我的许多常客都会看到我的机器狗的发展。我构建的最后一个工作机器狗是openDog V2，它工作正常。所以现在是openDog V3的时候了——这个版本使用了我在过去几个月开发的摆线驱动器。我最终会在CAD和代码运行时将其作为开源发布。”

James Bruton旁边的openDog V3，仍在开发中

openDog V2与openDog V3

然而，为了使可向后驱动的齿轮系工作，他需要相当大的扭矩，因为理想情况下驱动减速比需要小于10:1。开源狗的V2依赖于基于传送带的减速系统，因为这是Bruton当时可以设计的最简单的解决方案，但由于皮带和滑轮的物理空间限制，该系统仅提供了5:1的减速.

对于openDog V3，他必须实施全新的、更紧凑的齿轮箱解决方案。Bruton希望硬件尽可能保持开放和可访问性，因此它需要可3D打印、耐用且能够快速移动。最终，他选择了摆线驱动齿轮箱，它使用摆线盘代替传统齿轮。工程师说：“我已经对这些减少做了很多测试，包括让我在滑板上推我几英里没有明显磨损，而且都是用PLA印刷的。我已经使用两个摆线驱动器构建了一个测试机器狗腿。这一次，我们将建造12个，并将它们全部放入openDog V3的机械组件中。”

openDog V2，项目的前一个迭代。照片来自James Bruton（詹姆斯布鲁顿）。

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